建武二十年秋，九月里伏波将军马援从交阯班师回京，从交阯带回一尊高三尺五寸、围四尺五寸的铜马，此马乃用在南方缴获的骆越铜鼓所铸，意义非凡。刘秀分外欢喜，将铜马立于宣德殿下。不出两月，因乌桓、匈奴屡次犯边，匈奴甚至频频袭击天水、扶风、上党各郡县，不断滋扰边塞百姓，马援再次主动请战，刘秀恩准。

马援出发时，刘秀命文武百官送行，据闻当时梁松、窦固二人在其列。

早年因为内乱，无论从军队兵力还是民生国情，刚刚建立的汉朝都不足以应付周边的少数民族，特别是匈奴。为此，刘秀采用的仍是忍辱负重的怀柔政策，建武六年，委派归德侯刘飒出使匈奴，馈赠大量金钱，当时匈奴单于对使者傲慢无礼，刘秀丝毫不动声色，待之如初。

到了十二年，留守五原的卢芳部下随昱归降了汉廷，逼得卢芳舍弃辎重，仅余十来骑人马逃入匈奴。卢芳的势力瓦解虽是好事，却也在某种程度上造成了北方各郡的汉军被迫与匈奴正面接触，兵戎相向。至那以后，匈奴向河东等地大举入侵，汉军的守军根本无力抵挡。

迫于匈奴南犯的强大压力，刘秀采取的措施是重兵设防，迁徙边民。

在较短的时间内，刘秀调集了大量的军队，在北方各郡构筑防线，这条向内地收缩的防御线贯穿了西河、渭桥、河上、安邑、太远、井陉、中山、邺城等地，绵延数千里——当时朝廷正分封功臣，以卸甲收兵权，但杜茂、马武、朱祜、马成、王常、王霸等人却仍驻防在在这道防御线上，抵挡外敌入侵。因为国家才刚刚收复江山，所以重心必须首要放置在恢复经济生产上面，而汉室兵力有限，实在无力控制广阔的边远地区，为此刘秀审时度势，采取退避三舍的防御战略，陆续放弃幽州、并州一部分土地，将那里的居民迁徙到内地居住。

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